UNIVERSIDAD JOSÉ ANTONIO PÁEZ

DIRECCIÓN GENERAL DE ESTUDIOS DE POSTGRADO

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Teoría de Control
TDC07304
Período Lectivo: 2017-3CR

Facilitador: Msc. Ing. José Laborit

jglaborit@yahoo.es

San Diego, noviembre del 2017

UNIDAD I: Análisis Dinámico de Sistemas Eléctricos, Mecánicos e
Hidráulicos

 Introducción. Definición de los sistemas MIMO.

 Modelación de sistemas eléctricos y mecánicos en el espacio de
estado. Obtención de la descripción en espacio de estado a partir de
la función de transferencia y del diagrama de bloques.
 Solución de la ecuación de estado Lineal Invariante con el Tiempo.
Determinación de las formas Canónicas de los sistemas en el espacio
de estado.
 Estudio de la Controlabilidad y Observabilidad de los Sistemas.
 INTRODUCCIÓN
Diseño en el espacio de estados
Se trata de una representación compacta de los sistemas, tanto SISO
como MIMO, dando forma matricial a las ecuaciones diferenciales que
definen el comportamiento del sistema. Se deben elegir las variables
internas y externas mínimas que permitan describir adecuadamente el
sistema: vector estados. El vector de estado no tiene porqué ser único
para un sistema, es decir, con distintos vectores de estados puede
representarse adecuadamente el sistema. Comparando con el control E/S:
 Se trabaja directamente sobre las ecuaciones diferenciales que describen el
sistema.
 Permiten un estudio del comportamiento de las variables internas de sistema,
además del estudio entrada/salida.
 Facilitan el estudio de sistemas de varias entradas y varias salidas (MIMO)
Representación en espacio de estado

Control clásico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es
un enfoque muy sencillo y de fácil aplicación. Permite analizar sistemas
utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con
ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene más valor la simplicidad que
la exactitud.
Sistema
X (s ) G(s ) Y (s)
Entradas Salidas
Saturación Histéresis
𝐲 + 𝟑𝐲𝒚ሶ = 𝒇(𝒕)
Características
Características Modelado y
y dinámicas Lineales
Función de
dinámicas t m k
Fricción no Transferencia 5
 s 1
No Linealidades
lineal d
Variante en Múltiples puntos
sen 
dt s 2  2s  5 m
el tiempo de equilibrio
Representación en espacio de estado

Sin embargo, la descripción de sistemas mediante la función de

transferencia tiene las siguientes limitaciones:

 No proporciona información sobre la estructura física del sistema.

 Solo es válida para sistemas lineales con una entrada y una salida e
invariantes en el tiempo.
 No proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
 Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningún sistema dinámico de interés cumple con estos requisitos, es decir:

Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener más de una
entrada o salida, sus parámetros cambian en el tiempo y sus condiciones
iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Representación en espacio de estado

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas

limitaciones, trabajar sobre un punto de interés, linealizar y utilizar las
ventajas del análisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar
este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representación en
espacio de estado. La representación en espacio de estado presenta las
siguientes ventajas:
 Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
 Permite analizar sistemas de más de una entrada o más de una salida.
 Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
 Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
 Proporciona información de lo que pasa dentro del sistema.
 Resultados sencillos y elegantes.
Representación en espacio de estado
Sistemas dinámicos y variables de estado
Definiciones básicas:
Sistema: se entenderá como una relación entre entradas y salidas. Un
Sistema es determinista si a cada entrada le corresponde una y solo una
salida.
Sistema monovariable: Es aquel que solo tiene una entrada y una salida.
Si el sistema tiene más de una entrada o más de una salida se llamará
multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio: Es aquel que su salida para cierto
tiempo t1, no depende de entradas aplicadas después de t1. Obsérvese que
la definición implica que un sistema no causal es capaz de predecir
entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una propiedad intrínseca de
cualquier sistema físico.
Representación en espacio de estado
Sistema dinámico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas
pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la
entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como estático o sin memoria.

La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no

cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo aunque no
se cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado
estable.

Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parámetros fijos o

estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus características no
cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son
invariantes con traslaciones en el tiempo.
Representación en espacio de estado
Representación por medio del espacio de estado
Con la representación en espacio de estado tenemos la capacidad de
conocer y controlar en cierta medida la dinámica interna de un sistema y su
respuesta. Este método inicia con la selección de las variables de estado, las
cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de
la dinámica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias
representaciones en variables de estado para un sistema. En forma general,
un sistema visto en espacio de estado tiene la siguiente forma

𝑥ሶ 𝑡 = 𝑓 𝑥, 𝑡 + 𝑔 𝑥, 𝑡 (𝟏)
Donde 𝑥 ∈ ℛ𝑛 , 𝑢 ∈ ℛ𝑚 , 𝑥ሶ 𝑡 = 𝑑𝑥Τ𝑑𝑡 , 𝑓 𝑦 𝑔 son generalmente mapeos
suaves de clase 𝐶 ∞ (una excepción pueden ser los sistemas con
discontinuidades).
Representación en espacio de estado
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa el control. A la
ecuación (1) se le llama ecuación del espacio de estado. Para realizar la
representación en el espacio de estado, se necesita manipular las ecuaciones físicas
del modelo de un sistema, de tal forma que se pueda obtener la razón de cambio
respecto al tiempo de cada variable de estado seleccionada. A continuación se define
la terminología empleada en espacio de estado:

Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la cantidad de

información que junto con una entrada 𝑡 ≥ 𝑡0 , nos permite determinar el
comportamiento del sistema de manera única para cualquier 𝑢[𝑡0 , ∞).

Estado. Es el conjunto más pequeño de variables (denominadas variables de

estado) tales que el conocimiento de esas variables en 𝑡 = 𝑡0 . conjuntamente con
el conocimiento de la entrada para 𝑡 > 𝑡0 determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo 𝑡 > 𝑡0 .
Representación en espacio de estado
Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto más
pequeño de variables que determinan el estado de un sistema dinámico. Si se
requieren al menos n variables (𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 ) para describir completamente el
comportamiento de un sistema dinámico, se dice que el sistema es de orden
n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de estado, que

generalmente es un vector columna de dimensión [n x 1]. Donde n es el
número de variables de estado.
Representación en espacio de estado

𝒙ሶ = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝝁 𝒕
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝝁 𝒕
A: Matriz de evolución del sistema.
Orden (n, n), donde n es nº de variables de estado
B: Matriz de aplicación del control.
Orden (n,m). m = nº de entradas.
C: Matriz de observación :
Orden (q,n). q = nº de salidas.
D: Matriz de transición directa de control:
Orden (q,m).
x(t) : vector de estado. (n,1)
y(t) : vector de salida (q,1)
u(t): vector de entrada (m,1)
Representación en espacio de estado
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo

Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la

ecuación (1), se transforma en:
ሶ
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖 𝒕

ሶ
𝑥ሶ 1 (𝑡) 𝑎11 𝑎11 ⋯ 𝑎1𝑛 𝑥1 (𝑡) 𝑏11 𝑏11 ⋯ 𝑏1𝑚 𝑢1 (𝑡)
𝑥ሶ 2 (𝑡) = 𝑎21 𝑎22 ⋯ 𝑎2𝑛 𝑥2 (𝑡) 𝑏
+ 21
𝑏22 ⋯ 𝑏2𝑚 𝑢2 (𝑡)
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑥ሶ 𝑛 (𝑡) 𝑎𝑛1 𝑎𝑛2 ⋯ 𝑎𝑛𝑛 𝑥𝑛 (𝑡) 𝑏𝑛1 𝑏𝑛2 ⋯ 𝑏𝑛𝑚 𝑢𝑚 (𝑡)

ሶ
𝑦1 (𝑡) 𝑐11 𝑐11 ⋯ 𝑐1𝑛 𝑥1 (𝑡) 𝑑11 𝑑11 ⋯ 𝑑1𝑚 𝑢1 (𝑡)
𝑦2 (𝑡) = 𝑐21 𝑐22 ⋯ 𝑐2𝑛 𝑥2 (𝑡) 𝑑
+ 21
𝑑11 ⋯ 𝑑2𝑚 𝑢2 (𝑡)
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑦𝑝 (𝑡) 𝑐𝑝1 𝑐𝑝2 ⋯ 𝑐𝑝𝑛 𝑥𝑛 (𝑡) 𝑑𝑝1 𝑑𝑝2 ⋯ 𝑑𝑝𝑚 𝑢𝑚 (𝑡)
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado
La representación en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones
diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de ecuaciones
diferenciales aunque estas no representen ningún sistema. Si no se tiene el modelo
matemático (ecuaciones diferenciales) será necesario obtenerlo por medio de leyes o
teorías (físicas, químicas, monetarias, otros)

Una secuencia muy común para obtener el espacio de estado es la siguiente:

1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo que hace,
cuales son sus variables de interés, su comportamiento, su interrelación al
exterior, otros.
2. Identificar las leyes o teorías que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes
de termodinámica, Leyes dinámicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y
corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, entre otras.
Representación en espacio de estado

3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del

sistema. El grado de complejidad dependerá de la fidelidad del modelo al
comportamiento del sistema y de las necesidades de simulación, medición o
control. Los pasos 1,2,3 son básicos de cualquier modelado.
4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mínimas que determinan el
comportamiento dinámico del sistema. Si se escogen menos de las necesarias, el
espacio de estado no representa todo el comportamiento del sistema, si se
definen más, el espacio de estado es redundante.
5. Encontrar la dinámica de cada estado. Es decir, encontrar la razón de cambio
respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).
6. Desplegar el arreglo de las dinámicas del estado como en la ecuación (1) o como
el arreglo de las ecuaciones (2) - (3) si las ecuaciones son lineales o linealizadas.
Representación en espacio de estado

Ejemplo: Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema

mecánico.

Donde:u(t ) es la fuerza aplicada, K es la constante

Resorte
u(t ) K
del resorte, b es el coeficiente de fricción viscosa.
masa
y (t ) La fuerza del resorte se considera proporcional a la
b posición y la fuerza del amortiguador es
amortiguador
proporcional a la velocidad. y(t) es la posición de la
masa.
Solución: Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuación de
sumatoria de fuerzas:

masa  aceleración  fuerza aplicada  fuerza amortiguador  fuerza resorte

𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚 𝒕
𝒎 =𝒖 𝒕 −𝒃 − 𝑲𝒚(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
Representación en espacio de estado
Se desea conocer la posición y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por
esta razón se asignan como variables de estado.
𝑥1 𝑡 = 𝑦(𝑡) 𝑥2 𝑡 = 𝑦(𝑡)
ሶ
El siguiente paso es determinar las dinámicas del estado. Para la variable de
estado x1 (t ) , su derivada es la variable de estado x2 (t )
𝑥ሶ 1 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 = 𝑥2 (𝑡)
Mientras que la derivada del estado x2 (t ) se obtiene de la ecuación de
sumatorias de fuerzas:

𝑚𝑦ሷ 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑏 ∗ 𝑦ሶ 𝑡 − 𝐾𝑦(𝑡)

𝑚𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑏 ∗ 𝑥2 𝑡 − 𝐾𝑥1 (𝑡)


𝑲 𝒃 𝟏
𝒙𝟐ሶ 𝒕 = − 𝒙𝟏 𝒕 − 𝒙𝟐 𝒕 + 𝒖 𝒕
𝒎 𝒎 𝒎
Representación en espacio de estado

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

𝒙ሶ 𝟏 𝒕 = 𝒙𝟐 (𝒕)
𝑲 𝒃 𝟏
𝒙𝟐ሶ 𝒕 = − 𝒙𝟏 𝒕 − 𝒙𝟐 𝒕 + 𝒖 𝒕
𝒎 𝒎 𝒎

como la representación es lineal, se puede indicar en matrices

𝟎 𝟏 𝟎
𝒙𝟏ሶ 𝒕 𝒙𝟏 (𝒕)
= 𝑲 𝒃 + 𝟏 𝒖 𝒕
𝒙𝟐ሶ 𝒕 − − 𝒙𝟐 (𝒕)
𝒎 𝒎 𝒎
Representación en espacio de estado
Obtención de las ecuaciones de estado a partir de la función de
transferencia

A partir de la función de transferencia, se obtiene la ecuación diferencial,

se definen las variables de estado y se busca su dinámica.
Ejemplo 2
U (s) K Y (s )
Y (s) K
 s7
U (s) s  7

( s  7)Y ( s)  KU ( s)

dy (t )  dy (t )
 7 y (t )  Ku (t )  7 y (t )  Ku (t )
dt dt
Representación en espacio de estado

dy (t )
 7 y (t )  Ku (t )
dt
se define:
𝑥1 (𝑡) = 𝑦; 𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 = 𝑥ሶ 1 (𝑡)

y las ecuaciones de estado quedan:

𝑥1ሶ 𝑡 = −7𝑥1 𝑡 + 𝑘𝑢(𝑡)

𝑥1ሶ (𝑡) −7 0 𝑥1 (𝑡) 𝑘

= + 𝑢(𝑡)
𝑥2ሶ (𝑡) 0 0 𝑥2 (𝑡) 0

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = 1 0
𝑥2 (𝑡)
Representación en espacio de estado
Ejemplo 3:
Y (s) K U (s) K Y (s )
 3
U ( s ) s  7 s 2  5s  2 s 3  7 s 2  5s  2

( s 3  7 s 2  5s  2)Y ( s )  KU ( s )

𝑦ഺ 𝑡 + 7𝑦ሷ 𝑡 + 5𝑦ሶ 𝑡 + 2𝑦 𝑡 = 𝐾𝑢(𝑡)

se define:
𝑥1 𝑡 = 𝑦 𝑡 , 𝑥2 𝑡 = 𝑦ሶ 𝑡 , 𝑥3 𝑡 = 𝑦ഺ(𝑡)

y las ecuaciones de estado quedan:

𝒙ሶ 𝟏 𝒕 = 𝒙𝟐 𝒕
𝒙ሶ 𝟐 𝒕 = 𝒙𝟑 𝒕
𝒙ሶ 𝟑 𝒕 = −𝟐𝒙𝟏 𝒕 − 𝟓𝒙𝟐 𝒕 − 𝒙𝟑 𝒕 + 𝑲𝒖(𝒕)
Representación en espacio de estado
Si la función de transferencia es muy complicada, se puede utilizar
Matlab.
Ejemplo 4:

Y ( s) s 3  4s 2  5
 4
U ( s ) s  17 s 3  5s 2  20s

Utilizando:

>> num=[1 4 0 5];

>> den=[1 17 5 20 0];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Representación en espacio de estado

Se obtiene:
A=
-17 -5 -20 0
1 0 0 0
0 1 0 0 𝑥1ሶ 𝑡 = −17𝑥1 − 5𝑥2 − 20𝑥3 + 𝑢(𝑡)
0 0 1 0
𝑥2ሶ 𝑡 = 𝑥1
B=
1  𝑥3ሶ 𝑡 = 𝑥2
0 𝑥4ሶ 𝑡 = 20𝑥3
0 𝑦 𝑡 = 𝑥1 + 4𝑥2 + 5𝑥3
0
C=
1 4 0 5
D=
0
 Representación en espacio de estado

Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado

Obviamente solo podemos obtener la transformada de Laplace de sistemas
lineales invariantes en el tiempo, una entrada, una salida, con condiciones
iniciales iguales a cero. La representación lineal en espacio de estado en
forma vectorial son las ecuaciones (1) - (2)
ሶ
𝒙(𝒕) = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕 (1)
𝒚(𝒕) = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖 𝒕 (2)

La transformada de Laplace de las ecuaciones (1) - (2):

sX ( s )  x0  AX ( s )  BU ( s )
Y ( s )  CX ( s)  DU ( s )

Modificando las ecuaciones se tiene que :

Representación en espacio de estado

( sI  A) X ( s )  x0  BU ( s )
X ( s )  ( sI  A) 1 x0  ( sI  A) 1 BU ( s )
Y ( s )  C ( sI  A) 1 x0  C ( sI  A) 1 BU ( s )  DU ( s )
si las condiciones iniciales son iguales a cero, x0  0 , entonces


Y ( s )  C ( sI  A) 1 B  D U ( s )
o como normalmente se describe
Y (s)
G ( s)   C ( sI  A) 1 B  D
U (s)
Representación en espacio de estado

Sea el sistema dado por :

ሸ + 𝟔𝒚(𝒕)
𝒚(𝒕) ሷ + 𝟏𝟏𝒚(𝒕)
ሶ + 𝟔𝒚 𝒕 = 𝟔𝒖(𝒕)

Obtenga la representación en Ecuaciones de Estado.

Representación en espacio de estado
Formas Canónicas
La elección de las variables de estado va a depender de la aplicación en concreto.
Así, en aplicaciones donde es necesaria la realimentación es preferible elegir como
vector de estados a un conjunto de variables físicas que puedan medirse
directamente. Sin embargo, también suelen utilizarse representaciones que
simplifique la estructura de las matrices A, B y C, tales como las formas canónicas
controlable y observable, o la forma canónica de Jordan.

Forma canónica controlable

Si se considera un sistema SISO su representación en variables de estado en la
forma canónica controlable se puede generar directamente de la función de
transferencia o de la ecuación diferencial y tiene la siguiente expresión:
Representación en espacio de estado

Cuya representación en diagrama de bloques es la indicada en la siguiente

figura.
Representación en espacio de estado
En el caso en que m = n la ecuación de salida toda la forma:

𝒚 𝒕 = 𝒃𝟎 … 𝒃𝒏−𝟏 𝟎 … 𝟎 ∗ 𝒙 𝒕 + 𝒃𝒏 ∗ 𝒖(𝒕)

En este caso el diagrama de bloques de la lámina anterior se debe modificar

para incluir término bn*u(t).

El nombre de forma controlable corresponde al hecho de que si una

representación no mínima se pone en esta forma, entonces la
representación será controlable pero no observable.

Representación no mínima: Representación en variables de estado de

orden mayor al orden de la ecuación diferencial que describe el
sistema.
Representación en espacio de estado
Ejemplo 1: Para un sistema de segundo orden descrito por la ecuación diferencial:
𝒅𝟐 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚(𝒕) 𝟐
𝒅𝒖(𝒕)
𝟐
+ 𝟐𝜹𝝎𝒏 + 𝝎𝒏 𝒚 𝒕 = 𝜶 + 𝜷𝒖(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Cuya función de transferencia y diagrama de bloques es:

𝜶𝒔 + 𝜷
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝟐𝜹𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝟐𝒏

La forma canónica observable es:

Representación en espacio de estado
Forma canónica observable
La forma canónica observable recibe su nombre por una razón análoga a la de la
forma controlable. Para una representación mínima la forma observable tiene la
forma:

En el caso de que n = m la ecuación de salida toma la forma:

𝒚(𝒕) = 𝟏 𝟎 … 𝟎 𝒙(𝒕) + 𝒈𝟎 𝒖(𝒕)
Representación en espacio de estado
Ejemplo 5: Para la función de transferencia del ejemplo 1, se tiene:

𝒃𝟏 𝒔 + 𝒃𝟎
𝑮(𝒔) = 𝟐
𝒔 + 𝒂𝟏 𝒔 + 𝒂𝟎
Luego b1 = ; b0 = β; a1 = 2n; a0 = 𝜔𝑛2

El desarrollo en serie de Laurent de G(s) es:

𝑮 𝒔 = 𝒈𝟎 + 𝒈𝟏 𝒔−𝟏 + 𝒈𝟐 𝒔−𝟐
Para el caso n = 2 y m = 1 luego como m<n, g0 = 0. Los coeficientes g1 y g2 se
pueden calcular a través de:

Sustituyendo los valores de a1, bo y b1 en la expresión anterior:

Representación en espacio de estado
Operando se obtiene:
g1 = ;
g2 = β - 2n

La forma canónica observable es:

El diagrama de bloques del sistema es:

Representación en espacio de estado
Forma canónica de Jordan
La forma canónica de Jordan proporciona los modos desacoplados del sistema. En
ella la matriz A es una matriz diagonal cuyos valores son los Autovalores i (polos de
la función de transferencia) del sistema, si estos son distintos.

En el caso SISO la representación en variables de estado en forma canónica de

Jordan toma la siguiente expresión:

Los coeficientes ci y los Autovalores i se obtienen desarrollando en fracciones

simples la función de transferencia G(s):
Representación en espacio de estado
En el siguiente diagrama de bloques se muestra la forma canónica de Jordan
Representación en espacio de estado
Ejemplo 6: Para la función de transferencia del ejemplo 2, se tiene:

Los correspondientes residuos están dados por:

La representación en la forma canónica de Jordan es:

Representación en espacio de estado
Acciones de Control en el Espacio de Estado
𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖 𝒕
Controlabilidad
𝐝𝐱(𝐭)
Un sistema dinámico descrito por 𝐝𝐭 = 𝐀𝐱 𝐭 + 𝐁𝐮(𝐭) es controlable si existe
una ley de control 𝒖(𝒕) que transfiere cualquier estado inicial
𝒙𝟎 𝒕 = 𝒙(𝒕𝟎 ) a un estado final 𝒙𝒇 𝒕 = 𝒙(𝒕𝒇 ) del espacio de estados en un
tiempo 𝒕𝒇 > 𝒕𝟎

Notas:
 Si un sistema no es completamente controlable, entonces para algunas condiciones iniciales
no existe ninguna entrada capaz de llevar el sistema al origen.
 La controlabilidad es una noción de suma importancia puesto que nos permite determinar si
es posible controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilización de un
sistema inestable, modificación de las dinámicas propias del sistema). Y es por ello que es
fundamental en la teoría de la síntesis de controladores en Espacio de Estado.
Representación en espacio de estado
Criterio de Controlabilidad (Kalman)
Permite definir si los estados de un sistema LTI son controlables,
considerando para ello las matrices A y B del sistema. Para un sistema LTI
representado por la ecuación de estado: 𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕
Donde 𝐴 ∈ 𝑅𝑛𝑥𝑛 , 𝐵 ∈ 𝑅𝑛𝑥𝑚 , es controlable si y solo si la matriz de
controlabilidad 𝒞 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 𝑛.

𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓒 = 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝑩ȁ 𝑨𝑩ȁ … 𝑨𝒏−𝟏 𝑩ห =𝒏

Rango de una matriz

Se define como el número máximo de vectores filas (o columnas)
linealmente independientes. Este se puede calcular mediante la dimensión
del más grande de los menores principales no nulos de la matriz.
Representación en espacio de estado
Ejemplo 1. Para el sistema mecánico de resorte-amortiguador y masa
«M» estudiado previamente. Se tiene:
𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 𝒕𝟎 = 𝒙𝟎
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕

Con: 0 1 0
𝐴= 𝑘 𝑏 ;B = 1 ;𝐶 = 1 0
− −
𝑀 𝑀 𝑀

La matriz de controlabilidad es: 1

0
𝒞= 𝑀
1 𝑏
− 2
𝑀 𝑀
Como:
𝟏
𝓒 = − 𝟐 ≠ 𝟎 → 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓒 = 𝟐
𝑴
Representación en espacio de estado
Ejemplo 2. Para un sistema térmico, se tienen las siguientes matrices de
−2 1 0 1
estado: 𝐴 = 1 −2 1 ; B = 0 ; 𝐶 = 0 0 1
0 1 −1 0

Determine si es controlable:

−2 1 0 1 −2 −2 1 0 −2 1 0 1 5
AB = 1 −2 1 0 = 1 ; 𝐴2 B = 1 −2 1 ∗ 1 −2 1 0 = −4
0 1 −1 0 0 0 1 −1 0 1 −1 0 1

La matriz de controlabilidad es:

𝟏 −𝟐 𝟓
𝓒= 𝟎 𝟏 −𝟒
𝟎 𝟏 𝟏

Como:
𝒅𝒆𝒕 𝓒 = 𝓒 = 𝟏 ≠ 𝟎 → 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓒 = 𝟑
Representación en espacio de estado
Ejemplo 3. Para el sistema representado por las matrices A y B siguientes,
determine si es controlable.
−2 1 0 0 0
𝐴= 1 −2 1 ;B = 1 0
0 1 −1 1 0
Representación en espacio de estado
Observabilidad
La observabilidad es una característica estructural complementaria de una
representación de estado de un sistema, o del sistema en sí mismo, que
nos indica la capacidad de poder estimar los valores históricos de un
estado partiendo del conocimiento de las variables de salida y entrada del
sistema.

Definición
Un estado xi es observable en t0 siempre que sea posible determinar xi(t0)
conociendo a y(t). Si está propiedad se cumple ∀t y ∀i = 1, …,n entonces
el sistema es completamente observable.
Representación en espacio de estado
Criterio de Observabilidad (Kalman)
La determinación de la observabilidad de un sistema LTI depende de las
matrices A y C del sistema. Un sistema LTI representado por la ecuación
dinámica de estado y la ecuación de salida:
𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕
Donde A ∈ Rnxn, C ∈ Rrxn, es observable si y solo si la matriz de
observabilidad 𝒪 tiene rango n:
𝑪
…
𝑪𝑨
𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓞 = 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 … =𝒏
∶
…
𝑪𝑨𝒏−𝟏
Representación en espacio de estado
Ejemplo 4. Para el sistema mecánico de resorte-amortiguador y masa
«M» estudiado previamente. Se tiene:
𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒕 𝒙 𝒕𝟎 = 𝒙𝟎
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕

Con: 0 1 0
𝐴= 𝑘 𝑏 ;B = 1 ;𝐶 = 1 0
− −
𝑀 𝑀 𝑀

La matriz de observabilidad es:

1 0
𝒪=
0 1

Como:
𝓞 = 𝟏 ≠ 𝟎 → 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓞 = 𝟐
Representación en espacio de estado
Ejemplo 5. Para un sistema térmico, se tienen las siguientes matrices de
−2 1 0 1
estado: 𝐴 = 1 −2 1 ; B = 0 ; 𝐶 = 0 0 1
0 1 −1 0

Determine si es controlable:
−2 1 0
CA = 0 0 1 1 −2 1 = 0 1 −1 ;
0 1 −1

−2 1 0 −2 1 0
𝐶𝐴2 = 0 0 1 1 −2 1 ∗ 1 −2 1 = 1 −3 1
0 1 −1 0 1 −1
La matriz de controlabilidad es:
𝟎 𝟎 𝟏
𝓞 = 𝟎 𝟏 −𝟏
𝟏 −𝟑 𝟏

Como:

𝒅𝒆𝒕 𝓞 = 𝓞 = 𝟏 ≠ 𝟎 → 𝒓𝒂𝒏𝒈𝒐 𝓞 = 𝟑
Representación en espacio de estado
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son
duales, puesto que son propiedades intercambiables para sistemas duales
adjuntos. En tal sentido, considérese dos sistemas F y F* definidos de la
siguiente forma: 𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖 𝒙∗ሶ 𝒕 = 𝑨𝑻 𝒙∗ 𝒕 + 𝑪𝑻 𝒖∗ 𝒕
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕 𝒚∗ 𝒕 = 𝑩𝑻 𝒙∗ 𝒕
F* se denomina sistema dual adjunto de F, puesto que está hecho con las
mismas matrices pero transpuesta e intercambiando la posición de C y B.
Se puede demostrar que F es controlable si y solo si F* es observable y
que F es observable si y solo si F* es controlable.
𝑇
F* es observable si y solo si: 𝐵𝑇 ⋮ 𝐵𝑇 𝐴𝑇 ⋮ ⋯ 𝐵𝑇 (𝐴𝑇 )𝑛−1
𝑇
Tiene rango n, es decir si y solo si: 𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ 𝐴2 𝐵 ⋮ ⋯ ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵
O sea, F sea controlable.
Fin de la presentación !!!