1.

2 CONTROLADOR PID

V0 ( s ) R4 .R2  R2 .C2 .S  1 .  R1 .C1 .S  1

 Gc ( s)  .
Vi ( s ) R3 .R1 R2 .C2 .S
R4 ( R1 .C1  R2 .C2 ) 1  R1.C1 R2 .C2 .S 
Gc ( s)  (1   )
R3 .R1C2 ( R1 .C1  R2 .C2 ) S ( R1.C1  R2 .C2 )
1 K
Gc ( s )  K p (1   Td S )  K p  i  K d S
Ti S S
Ejemplo
 Se tiene:

 Donde:

 Diseñar controlador PID,Se impone al sistema unas

especificaciones de respuesta temporal transitoria
de:
 ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones primero
calculamos controlador PD:
 ρωn =4 y
 Para lograr que el punto -4±5.458×j
pertenezca al LGR. se añade un control
proporcional derivativo (PD), introduciendo el
cero del control en una posición desde la cual
sea capaz de atraer las ramas del LGR. hacia la
izquierda, de manera que el punto -4±5.458× j
pertenezca al LGR. F.T. del controlador PD
será:
Gc(s)=k×(1+Td×s)=kd(s+a)
Para fijar la posición del cero se
impone la condición de ángulo
Pto deseado

0
Calculamos el valor de la ganancia kd en dicho
punto. Para ello se aplica la condición de módulo
 Se tiene:

Gc(s)=kd(s+a)=0.0609(s+11.136)
Gc(s)=kd(s+a)=0.6774(1+S/11.136)
CALCULO DEL CONTROLADOR PI
PUNTO DESEADO

ANGULO =0.69°
53.76

54.45

SELECIONAMOS EL CERO EN S= -0.1

Kp ( S  0.1)
Gc ( s ) 
S
Kp 1
( S  0.1)
Gc ( s ) 
S
  S  11.136  .  S  0.1
Gc ( s)  0.0609
S
1
Gc ( s)  0.6842(1   0.089S )
9.89S
R4 ( R1 .C1  R2 .C2 ) 1  R1 .C1 R2 .C2 .S 
Gc ( s)  (1   )
R3 .R1C2 ( R1 .C1  R2 .C2 ) S ( R1 .C1  R2 .C2 )
R4 ( R1 .C1  R2 .C2 )
0.6842  ;9.89  ( R1 .C1  R2 .C2 )
R3 .R1C2
 R1 .C1 R2 .C2 
0.089  ;
( R1 .C1  R2 .C2 )
Tomando C1  C2  10uF
R1  R2  989 K
R1 R2  8.8021X 109
de las dos ecuaciones anteriores
R1  890 K  y R2  99 K 
R4 R1 890 K 
 0.6842  0.6842  0.6157
R3 ( R1  R2 ) 989 K 
Tomando R 3  1K 
R 4  0.6842 K 
Método de Diseño PID para Velocidad del
Motor de CC
 Un actuador mecánico muy difundido es el motor de CC.
Provee directamente movimiento rotacional y, adecuadamente
acondicionado, movimiento traslacional.
El circuito eléctrico de armadura y el diagrama mecánico rotacional,
se muestran en la figura:
 Requerimientos de Diseño
 El motor sin controlador puede rotar solamente
a 0,1rad/s con una entrada de 1 Volt(ver
simulación de la planta ). Uno de los
requerimientos es que en estado estacionario
presente un error respecto de la velocidad
deseada menor que el 1%. Dinámicamente se
espera un tiempo de establecimiento de 2 seg y
un sobrepaso menor que el 5% para evitar
daños en la máquina. Es decir :Los
requerimientos de diseño:
 · tiempo de establecimiento de 2 seg
 · sobrepaso menor que el 5%
 · Error de estado estacionario 1%
Para el ejemplo se consideran los
siguientes parámetros:
 * momento de inercia del sistema (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
 * coeficiente de friccion (B) = 0.1 Nms
 * constante de fuerza electromotriz (K=Km=Kb) = 0.01
Nm/Amp
 * resistencia de armadura (R) = 1 ohm
 * inductancia de armadura (L) = 0.5 H
 * entrada (V): Fuente de Tensión
 * posición del eje: θ
 * Se supone rotor y eje rígido
el esquema del sistema se ve:
 Incluyendo controlador
la función transferencia a lazo abierto del
Motor de CC


 ( s) km

Va ( s ) ( Js  b)( Ls  R )  km kb
k m  kb
W (s) k

Va ( s ) ( Js  b)( Ls  R )  k 2

W (s) k

Va ( s ) ( JLs  ( RJ  bL) s  (bR  k )
2 2
Programa para hallar respuesta al escalon del sistema original

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
step(num,den,0:0.1:3);grid
Title('Respuesta al escalón')
De la figura se observa que se obtiene una salida 10 veces
más chica que la deseada (0,1 rad/s) y 3 seg de
establecimiento, sin cumplir las especificaciones
Control Proporcional
 Probemos primero un control
Proporcional con ganancia 100 . Para ello
hay que agregar los siguientes comandos
al final del archivo anterior
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:5;
step(numac,denac,t);grid
title( 'Respuesta al escalón con Control Proporcional')
De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario y el
sobrepico son muy grandes
Recordemos del PID que incorporando un término
integral se eliminará el error de estado estacionario y un
término derivativo reducirá el sobrepico.
 un controlador PID con Ki y Kd
pequeños.
 Recordemos que la función de
transferencia para un controlador PID es:
 J=0.01;
 b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
 num=K;
 den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
 Kp=100;
 Ki=1;
 Kd=1;
 numc=[Kd Kp Ki];
 denc=[0 1 0];
 numa=conv(num,numc);
 dena=conv(den,denc);
 [numac,denac]=cloop(numa,dena);
 step(numac,denac);grid
 title('Control PID con pequeño Ki and Kd')
Sigue teniendo error en estado estacionario y sobreimpulso
 J=0.01;
 b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
 num=K;
 den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
 Kp=100;
 Ki=200;
 Kd=1;
 numc=[Kd Kp Ki];
 denc=[0 1 0];
 numa=conv(num,numc);
 dena=conv(den,denc);
 [numac,denac]=cloop(numa,dena);
 step(numac,denac);grid
 title('Control PID con pequeño Kd y grande Ki')
Ahora vemos que la respuesta es mucho más rápida que antes, pero
el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico).
Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivo-m y
cambie Kd a 10
J=0.01;
b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=200;
Kd=10;
numc=[Kd Kp Ki];
denc=[0 1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);grid
title('Control PID con pequeño Kd=10 y grande Ki')
 Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con
Kp=100,
Ki=200,
Kd=10,
todos nuestros requerimientos de diseño serán satisfechos.
 · tiempo de establecimiento de 2 seg
 · sobrepaso menor que el 5%
 · Error de estado estacionario 1%