Modelamiento geométrico

de objetos en 2D/3D
Docente Yudi Guzmán Monteza
16/11/2018
Objetivo de la clase

 Analizar y comprender como podemos usar las transformaciones

geométricas estudiadas para expresar las relaciones entre las instancias de
un símbolo para representar sus relaciones como un todo.
Modelando con relación

 El modelamiento con relación se caracteriza por la interconexión entre sus

primitivas y símbolos.
 Por ejemplo si deseamos generar una serie de dibujos de un carro
desplazándose a través de una escena como en la figura, la velocidad a
la que giran las ruedas es la que determina la velocidad a la que se
moverá el conjunto de partes que conforma el cuerpo del carro.
Modelando con relación

 Para la perspectiva gráfica se considera:

 Las llantas del carro pueden ser representadas por cuatro (04) instancias del
símbolo llanta.
 El chasis puede ser representado separadamente como un símbolo adicional y
así con otras partes del carro.
 Para usarlo como representación, se debe mantener en enlace (link) entre la
rotación de la llanta y el avance del desplazamiento del carro.
 El ejemplo será un brazo de robot.
Un brazo de robot

 El brazo de robot consiste de un brazo

inferior que está unido por un pivote a una
base.
 Un brazo superior que gira en el brazo
inferior.
 El mecanismo es controlado por la
rotación alrededor de los pivotes.
 Dato de entrada: Ángulos de rotación.
 La posición del brazo es determinada /
datos de sus coordenadas.
Fuente: Angel, E.,1990
Un brazo de robot
 El objetivo es modelar el brazo para
facilitar su manipulación fácilmente el
brazo del robot y cambiar su diseño.
 Luego:
 Definir la base, el brazo inferior y el brazo
superior como tres (03) símbolos separados
tal como se muestra en la figura.
 El sistema maestro de coordenadas ha sido
seleccionado de tal manera que cada
símbolo es centrado en el eje vertical y el
resto en el eje horizontal.
 Se dibujará el robot usando las
transformaciones de las instancias para
localizar las partes en su posiciones
correctas.
El problema

 Cómo localizar las partes en sus posiciones relativas correctas entre sí y

cómo modificar estas posiciones mientras se anima el brazo.
Solución en primera instancia

 Las ecuaciones para el robot pueden ser

derivadas en un número de formas.
 Una aproximación directa para
representar al robot como en la figura,
donde la base descansa en el plano con
su centro vertical en (x1, 0)
 La punta del brazo superior está en (x, y),
el pivote de la base está ubicado en (x1,
y1); y el pivote entre los brazos superior e
inferior está en (x2, y2)
 L1 representa la distancia entre los puntos
del pivote en el brazo inferior y L2 denota
la distancia entre el final del brazo superior
y su punto pivote.
Fuente: Angel, E.,1990
Solución en primera instancia
 Podemos esquematizar esta figura como
el esqueleto de un robot; una descripción
de su movimiento nos permite modelar
fácilmente el movimiento e una
estructura completa.
 Los dos conjuntos de ecuaciones se
describen a continuación:
 X2 = x1 – l1.sen(Ф )
 Y2 = y1 + l1.cos(Ф )
 X = x2 - l2.sen(Θ + Ф )
 Y = y2 + l2.cos(Θ + Ф )
 La posición de la punta, (x, y), es
claramente una función de ambos
ángulos y esto refleja el acoplamiento de
sus elementos.
Fuente: Angel, E.,1990
Solución en primera instancia

 Aunque las ecuaciones son correctas, éstas ecuaciones no se relacionan

bien con nuestro modelo porque separa al robot en tres(03) partes.

 Tampoco nos ayuda a generar una secuencia de imágenes del robot a

medida que se cambia los dos(02) ángulos.
Solución – Modelamiento con
transformación de matrices
 Examinemos nuestras ecuaciones con la idea de representar todos los
puntos en el robot, para poder dibujar el robot con nuestro sistema gráfico.

 Ambos brazos, el inferior y el superior se mueven por rotación

 Supongamos que se identifica el punto pivote más bajo de cada brazo

como el origen de su propio sistema maestro de coordenadas.

 Luego, el movimiento de cada brazo es una rotación simple alrededor de

su propio origen.
Inglés

Modelamiento con transformación de

matrices
 Para obtener la posición actual del brazo más bajo, tenemos que trasladar
el origen hacia el punto (x1, y1). Si la base tiene una longitud l0 desde el
fondo del pivote, luego la matriz de traslación es:

 El brazo más bajo o inferior rota a través de una matriz de rotación

estándar R1(Ф), luego la matriz de la instancia para el brazo inferior es:

A = T1 x R1
Modelamiento con transformación de
matrices
 Antes de realizar un ejercicio análogo respecto al brazo superior, primero
consideremos qué pasa si se mueve la base:
 Definir una traslación de la matriz T, la cual puede ser aplicada a cada punto
que define la base.
 Moviendo la base, sin embargo, también se mueve ambos brazos tanto el
superior como el inferior.
 Por lo tanto, los puntos de estas estructuras tienen también que ser trasladadas
por T.
 Para el brazo inferior, la transformación de la instancia es ahora proporcionada
por TA.
 Una interpretación útil de A es que coloca al brazo inferior en relación con la
base y es así como se incorpora una relación entre estos dos objetos.

T x T1 x R1
Modelamiento con transformación de
matrices
 Ahora bajo esta premisa, el brazo superior en relación con el brazo
inferior y esa posición relativa del brazo inferior en relación con la base
para permitirnos obtener la posición real del brazo superior.
 El brazo superior es rotado alrededor de su origen mediante una matriz
de rotación R2 (Θ).
 En relación con el brazo inferior, es inicialmente trasladado por la matriz
T2 (0, l1), se obtiene la siguiente matriz:

B = T2 x R2

 Colocando juntos todos estos cálculos, se determina la posición absoluta

del brazo superior, concatenando estas matrices para formar una TAB.

TAB
Modelamiento con transformación de
matrices
 Si se mantiene la base en su misma ubicación:

A = T1 x R1 (Ф)
MG = A x B
B = T2 x R2 (Θ)

 Si se desplaza la base a otra ubicación:

A = T1 x R1 (Ф)
B = T2 x R2 (Θ) MG = T x A x B
T = Tbase
Gráficos personalizables vía Modelo de
configuración simple
 Espacio de la imagen: Representa el espacio de todas las imágenes
posibles que se pueden representar en el dispositivo de visualización.

 Componente o medio: Espacio de configuración que representa la

libertad de una imagen parametrizada dada.

 Configuración es un conjunto de valores de los parámetros, uno para

cada parámetro, es decir, sus dimensiones, por lo que se denomina
parámetros de configuración o simplemente parámetros.

 La configuración se interpreta para generar una imagen en la pantalla,

por lo que los procesos son asociados con modelado, el objetivo es un
objeto parametrizado.
Gráficos personalizables vía Modelo
de configuración simple

Fuente: Accessible Animation and Customizable Graphics via

Simplicial Configuration Modeling
Stanford University, 2000
Gráficos personalizables vía Modelo
de configuración simple
Gráficos personalizables vía Modelo
de configuración simple