c



 

 
 
 



Ing. Elvira Niño

Departamento de Mecatrónica y Automatización
enino@itesm.mx
 ë

 

r
ué es un sistema de control ?
± En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
r En el ámbito doméstico
± Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
r En transportación
± Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
r En la industria
± Controlar un sinnúmero de variables en los procesos
de manufactura
 ë

 

r En años recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez más importante en
el desarrollo y avance de la civilización moderna
y la tecnología.
r os sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
± tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensa,ble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros
 2 
 


r n moderno avión comercial
 2 
 


r atélites
 2 
 


r Control de la concentración de un producto
en un reactor químico
 2 
 


r Control en automóvil
 
  
 




 
r Incremento de la productividad
r Alto costo de mano de obra
r Seguridad
r Alto costo de materiales
r Mejorar la calidad
r Reducción de tiempo de manufactura
r Reducción de inventario en proceso
r Certificación (mercados
internacionales)
r Protección del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
 ë

 


r El campo de aplicación de los sistemas de

control es muy amplia.
r  una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:

a transformada de aplace
 
 
 
 


r En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
r Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de
un proceso.
 
 
 
 


r El comportamiento dinámico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

r a transformada de aplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
 
 
 
 


r De hecho, la transformada de aplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

r na vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinámicos, se puede proceder a diseñar
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
 2

   

  


r ara poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere
± Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
± A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
± na vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 ë 

 
r MODEACIÓN MATEMÁTICA
uspensión de un automóvil
Xuerza de
÷
 entrada




Desplazamiento,
salida del sistema


 ´ 
›
 › 

  
  ´
› ›
 2



 
 
 


ë
   

   



uspensión de un automóvil
›
 › 

   
   
› ›
  
  

 


  
  
  

              
    ï  



 
 Xunción de

 

 transferencia
 ë 



r MODEACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Xlujo que entra ± Xlujo que sale =
Acumulamiento
þ

› 
 

  
  

  ›


 
c
 



 þ

  › 
þ
  

   



 
     ›


2



 
 
 


ë
   

   



Nivel en un tanque
 › 

   

 ›
  
  



       
  


      



   
  Xunción de
 
 

 transferencia



 ë 


r MODEACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico

›  
   
›

 


 ›


    ›   
2



 
 
 


ë
   

   



Circuito eléctrico
›   
   
›

 

 
 ›
 
 ›   

  
  



 
      
  
        
 
 
 
 

   

     ï  
ï  
ï 

ï
         


    Xunción de

    

 transferencia
    
 

r epresenta el comportamiento dinámico del proceso
r Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
  
   
 


   
 

 
 

 


 
 


    ÷

r Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
    
 


Diagrama de bloques
r uspensión de un automóvil
Entrada  Salida
(Bache)  (Desplazamiento


 del coche)

*  *




*
*



 

*
* ***
*** *** *** *** *** *** *** *** ****

* *




 

 *
    
 


Diagrama de bloques
r Nivel en un tanque
=i(s)  H(s)
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en
entrada repentinamente)

 el tanque

*


*



*

*
*




* *
* ***
*** *** *** *** *** *** *** *** **** * ***
*** *** *** *** *** *** *** *** ****
    
 


Diagrama de bloques
r Circuito eléctrico
Ei(s)  Eo(s)
(Voltaje de entrada) (Voltaje de salida)




*
*












*










*
* *




  
  *
* *




  
 

 * 
 *
 
   
 


 
  
 

  
  


r TEOEMA DE TAACIÓN DE NA XNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

r TEOEMA DE DIXEENCIACIÓN EA

(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
 
   
 


 
  
 

  
  


r TEOEMA DE VAO XINA
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará
la respuesta)

r TEOEMA DE VAO INICIA

(Nos indica las condiciones iniciales)
 2 
 

!

 


r e tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y

coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80°X a 185°X por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.

r En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de

agua cambian, produciéndose una perturbación en el
intercambiador.
 2 
 

!

 


r a) Obtenga la función de transferencia del cambio

de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°X.
r b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escalón de
+20°X en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
r c) Grafique la variación de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
 2 
 

!

 


r Ecuación diferencial que modela el intercambiador de

calor
 !

 


r Ecuación diferencial

r Donde:
r (
: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
r (BT/h °X ft2)
r 
: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
r : Capacidad calorífica (BT/lb °X)
r : Temperatura del vapor (°X)
r  : Temperatura del agua a la entrada (°X)
r 
: Temperatura del agua a la salida (°X)
r  
2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°X)
r  : Temperatura de referencia (°X)
r : Xlujo de agua (lb/h)
r : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
r àK à
K à : Valores en condiciones estables
r 
Variables de desviación
 !

 


r inealizando
1

2
r Evaluando en condiciones iniciales estables
3

r estando (2) de (3)

 !

 


r tilizando variables de desviación

r Aplicando la transformada con aplace

 !

 


r implificando

r Datos físicos
± argo del intercambiador = 9 ft
± Diámetro de coraza = 17 ¼¶¶
± Xlujo = 224 gal/min
± Temperatura de entrada =80°X
± Temperatura de salida = 185°X
± resión de vapor =150psia.
± Número de tubos= 112
± Diámetro exterior de tubo = ¾ ¶¶ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con
un claro entre tubos de 0.63¶¶.
± Conductividad térmica de los tubos = 26 BT/hft°X,
± Xactor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°X/BT externo = 0.001 hft2°X/BT
± Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BT/hft2°X
 !

 


r Calculando
las
constantes
 !

 


r Xunción de transferencia

r Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escalón de +20°X en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
 !

 


*

*






240
234



*
*






220

224 

*
* *  * 
*
 *  *  *
*  * 
*
 *  *  *

X  
#
 



 $



! 
! 

%  "#

*



*
188.85



*

185 *

*
*  * 
*
 *  *  *
 
  

  

 
Transformada Inversa De aplace

  , ',,*+'
   ´          ´   ´
       
  ,     ',,*+' 
   ´    ´
            
,+)((()  ,  *+'*)-&* , &  ',,*+'  *+.)*.. )+*-&.&
   ´    ´
+*--'       +*--'       Õ+*--'     Õ+*--'    
/
 ÷ 
  

&+&'(.'( +)-(    
   ´ ´  
Õ  ,+'()**  Õ  ,+'()**  Õ  ,+'()**  Õ  ,+'()** 
 
  

  

 
Transformada Inversa De aplace
 &+&'(.'(  &+&'(.'(
  Õ
,+'()**     *+.)*.
 Õ
,+'()**    ,+'()**  ,+'()**
 &+&'(.'(  &+&'(.'(
  Õ     *+.)*.
 Õ
,+'()**    , ,+'()**
 +)-(  +)-(
  Õ
,+'()**     )+*-&')
 Õ
,+'()**    ,+'()**  , +'()**
 +)-(  +)-(
  Õ     )+*-&')
 Õ
,+ '()**    , ,+'()**
*+.)*.*, *+.)*.*, )+*-&') )+*-&')
-   


Õ
,+'()**  Õ
,+'()** 
-   *+.)*.*, ,+'()**
*+.)*.*,
)+*-&') ,+'()**  )+*-&')
- # 
     

Õ Õ
-   *+.)*.*,    ,+'()**  )+*-&')    ,+'()**
-
 2
  


Temperatura del agua de salida ± azo abierto (sin
control)
Tv(s)  Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la

 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

Temperatura del agua de salida ± azo cerrado

(con control)
Valor + 
m Variable
Controlador controlada
deseado - Acción m m
V V m
de
control
   




r ECACIÓN DIXEENCIA DE N CONTOADO ID

  › 

  ´    
 

 ›  ›
›

  
÷ 



 

1  ´ 0      ›   
 
   

´ 0      ›   
  
   

´ 0    › 
  
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido
 2
  


Temperatura de agua a la salida ± azo cerrado (con control)
Valor + Variable

m mV   V
€ 
m
deseado -   Acción m m
V V m controlada
de
control

 

 
*
  
 


 

 

(el
* tiempo de estabilización para el sistema controlado
*
  
* es de 4 min, a partir del
* *




  
  
 
cambio en la entrada)
 
  
  


 

r Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)






*
   
  



 

  



Con

control Sin
control


*
*
  * 
  
 

Ing. Elvira Niño

Departamento de Mecatrónica y Automatización
enino@itesm.mx
Aulas 7, 3er piso -- D - 306 - H
 c 





r n sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

r as ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema están
dadas por:

›   ›  ›  
 ´  Õ         Õ   
›  › › 
›  ›  ›  
 ´  Õ     
›  › › 
 c 





Vÿ
a) Obtén la función de transferencia Vÿ
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e iguálalas, finalmente reacomoda para dejar
(s)/(s) )
b) e sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
i se le aplica una cambio escalón unitario en la
entrada de fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha función.
c) tilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]