CONCEPTOS PREVIOS

 Se define el vector velocidad angular ω, como un vector axial paralelo al eje de rotación, cuyo
módulo es el valor de la velocidad angular.

 Su dirección está relacionada con la dirección de la rotación del cuerpo rígido por la regla de la
mano derecha, si los dedos de la mano derecha se enrollan alrededor de la dirección de la rotación
entonces el pulgar de la mano derecha debe apuntar hacia ω.
 El vector de velocidad angular del disco es el vector de velocidad angular que permite expresarlos en
una forma muy conveniente. Sean A y B puntos de un cuerpo rígido con velocidad angular ω. Se
puede demostrar que la velocidad de A respecto a B es:

𝑨
𝑨 𝒅𝒓𝑩 𝑨
𝑽 = =𝝎×𝒓
𝑩 𝒅𝒕 𝑩
En un instante y respecto a B.

Radio : 𝒓𝑨/𝑩 ∗ 𝒔𝒆𝒏 𝜷

𝜷 es el ángulo entre los vectores 𝒓𝑨/𝑩 y 𝝎

La magnitud de la velocidad de A
respecto a B es igual al producto del
radio de la trayectoria circular por la
velocidad angular del cuerpo rígido.

𝑨
𝑽 = 𝒓𝑨/𝑩 * 𝒔𝒆𝒏 𝜷 * 𝝎
𝑩
de la ecuación.

𝑨
𝑨 𝒅𝒓 𝑨
𝑽 = 𝑩
= 𝝎 × 𝒓 ……………………..(1)
𝑩 𝒅𝒕 𝑩

Sustituyendo en :

𝐯𝐀 = 𝐯𝐁 + 𝐯𝐀
𝐁

 se obtiene una ecuación para la relación entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido en
términos de su velocidad angular:

esta ecuación lo usamos si conocemos

el vector de velocidad angular y la
𝒗𝑨 = 𝒗𝑩 + 𝝎 × 𝒓𝑨/𝑩 velocidad de un punto de un cuerpo
rígido.
 para determinar la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo rígido. Volviendo al ejemplo del disco de
radio R que rueda con velocidad angular 𝝎 se usará la siguiente ecuación para determinar la velocidad
del punto A.

𝒓𝑨
𝐯𝐀 = 𝐯𝐁 + 𝝎 ∗ = −𝑹𝝎𝒊 + 𝝎𝒌 × 𝑹
𝑩

= −𝑹𝝎𝒊 + 𝑹𝝎𝒋

 La velocidad del centro del disco está dada en términos de su velocidad angular por 𝐯𝐁 = −𝐑𝛚𝐢 el
vector de velocidad angular del disco es 𝝎 = 𝝎𝒌 y el vector de posición de A respecto al centro es
𝒓𝑨/𝑩 = 𝑹𝒊 La velocidad del punto A es
Ejercicio de aplicación: