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Transformada de Laplace s = W + j[
Secuencias:
caso particular
Transformada de Fourier s = j[
(W = 0)
Transformada Z z = rej[
Transformada Z bilateral:
caso particular
(r = 1)
X (z) !
n! g
x[n] z n
Transformada Z unilateral:
X ( z) !
n !0
x[n] z n
Seales de tiempo discreto: como en el caso de seales de tiempo contnuo, interesa conocer la respuesta de los sistemas LTI (caracterizados por su h[n]) a exponenciales complejas x[n] = zn (z es un nmero complejo). En el caso particular de z = 1 (crculo unitario en el plano Z) se obtiene la respuesta en frecuencia del sistema.
REGION DE CONVERGENCIA
Para una secuencia dada, es el conjunto de valores de z para los cuales la Tansformada Z converge. En general son regiones anulares del plano Z: Rx
Si X(z) = funcin racional = N(z)/D(z), las races de N(z) son los ceros de X(z). Las races de D(z) son los polos de X(z) (valores finitos de z que provocan X(z) = ). Adems, hay que considerar los valores particulares z = 0 y z = .
A menudo es conveniente mostrar la Transformada Z grficamente mediante un diagrama de polos y ceros en el plano Z. Ejemplo: la secuencia x[n] ! a n Q[n] tiene como Transformada Z: X [ z ] ! que converge a:
n ! g
a Q [ n] z
n
n
! a z 1
Propiedad til:
N 1
n !0
1 qN q ! 1 q n !0
n
si q
n !0
qn ! 1 q
X [ z] !
1 1 a z 1 z ! za
para z " a
O X
cero en 0 polo en a
x[n] z n
n2
la convergencia requiere que | x[n] | < para n1 e n e n2 RC: 0 < | z | < y puede incluir z = 0 z =
Casos particulares: z = , si n1 < 0 y z = 0 si n2 > 0 2.- Secuencia hacia la derecha: x[n] = 0 para n < n1 X [ z ] !
g
n ! n1
x[n] z n
x[n] z1 n
x[n] z n
g
g
1 g
n1 > 0: si | z | > | z1 | cada trmino de la sumatoria es menor y la convergencia es ms rpida. n1 < 0: puede escribirse
n ! n1
x[n] z
n
n ! n1
x[n] z
n
x[n] z n
n !0
la primer suma es finita para cualquier valor finito de z. La segunda es el caso n1 > 0.
Caso particular: la sumatoria diverge para z = si n1 < 0 3.- Secuencia hacia la izquierda: x[n] = 0 para n > n2 X [ z ] ! Demostracin: sustituyendo la variable n = -m X [ z ] !
n2
n ! g g n ! n2
x[n] z n
RC: interior de un crculo, | z | < Rx+ se aplican los resultados anteriores con n reemplazada por n y z por z-1. hacia la izquierda RC: | z | < Rx+ hacia la derecha RC: | z | > Rx -
x[m] z m
Caso particular: la sumatoria diverge para z = 0 si n2 > 0 si converge para z = 0 entonces x[n] = 0 para n u 0. 4.- Secuencia bilateral:
n ! g
x[n] z
n
! x[n] z
n !0
n
n ! g
x[n] z
1
n
TRANSFORMADA Z INVERSA
Utilizando residuos
1 , 1 k 1 z dz ! La expresin de la TZ inversa puede derivarse utilizando el teorema integreal de Cauchy: 2T j c , 0 (C es un crculo en contra de las agujas del reloj que rodea el origen)
k !0 k {0
Partiendo de la expresin de la TZ, se multiplica en ambos trminos por zk-1 y se integra con una integral de contorno:
g 1 1 n k 1 k 1 c X ( z ) z dz ! 2T j c ?n x[n] z z Adz Intercambiando el orden de integracin y sumatoria se tiene: 2T j ! g g 1 1 n k 1 dz X ( z ) z k 1dz ! x[ n] c c z 2T j 2T j n ! g
utilizando el teorema:
1 n 1 c X ( z ) z dz ! x[n] TZI 2T j
Para transformadas Z racionales, la integral de contorno puede evaluarse con el teorema de los residuos:
x[ n] !
1 d s 1= ( z ) s 1
! d z s 1 z ! z
(para n u 0)
En general, cuando n < 0 aparece un polo en z = 0 cuyo orden depende de n. Se realiza el cambio de variables z = p-1
x[ n] !
TRANSFORMADA Z INVERSA
Expansin en fracciones parciales El mtodo se basa en expandir la TZ en fracciones parciales e identificar la transformada Z inversa de los trminos simples. Sea: F ( z ) !
F (z) !
b) M u N :
Ak k !1 z z k
F ( z ) ! BM N z
M N
BM N 1 z
M N 1
. . B1 z B0
Ak k !1 z z k
F ( z ) ! BM N z M N BM N 1 z M N 1 . . B1 z B0
s Ak Ck k k !1 z z k k !1 z zi
Para aplicar la expansin en fracciones parciales se considera la TZ como un cociente de polinomios en z o z-1.
ab c
abc
a bc
a b c
Linealidad Sean dos secuencias x[n] e y[n] con transformadas X(z) con Rx z Rx e Y(z) con Ry z Ry entonces: Z ?a x[n] b y[n]A ! a X ( z ) b Y ( z ) con Rz z Rz donde la RC es al menos el solapamiento de las regiones. Para secuencias con TZ racionales, si los polos de aX(z) + bY(z) son la unin de los polos de X(z) e Y(z); la RC ser exactamente igual al solapamiento de las regiones individuales Rz- = max(Rx-,Ry-) y Rz+ = min(Rx+,Ry+). Si la combinacin lineal provoca que algunos ceros cancelen polos, entonces la RC puede ser ms grande. Esto sucede, por ejemplo, cuando x[n] e y[n] son de duracin infinita, pero su combinacin lineal es de duracin finita. La RC resultante es el plano Z entero con la posible excepcin de 0 y/o g.
dX ( z ) dz
Rx
Rx
Rx
Rx
Z x * [ n] ! X * ( z * )
W ( z) !
n ! g
w[n] z
n
g ! x[ k ] y[n k ] z n n ! g k ! g
g
g W ( z ) ! x[k ] y[ n k ] z n k ! g n !g
g
As, para valores de z dentro de las zonas de convergencia de X(z) e Y(z) puede escribirse: W ( z ) ! X ( z ) Y ( z ) donde la RC incluye la interseccin de las regiones de convergencia de X(z) e Y(z). Si un polo que confina la regin de convergencia de una de las TZ se cancela con un cero de la otra, la regin de convergencia de W(z) ser mayor.
Para que un sistema LTI sea estable es necesario que su respuesta a la muestra unitaria sea absolutamente sumable. La RC de H(z) queda definida por los valores de z para los cuales h[n]z-n es absolutamente sumable
Para que un sistema sea estable y causal, la RC de H(z) debe incluir el crculo unitario y el plano z exterior a un crculo (determinado por el polo de mayor mdulo), incluyendo z = .
k !0
ak y[n k ] ! br x[n r]
r !0
N M ak y[n k ] ! Z br x[n r ] Z k !0 r !0
k !0
ak Z y[n k ]
! br Z x[n r ]
r !0
definiendo a X(z) e Y(z) como las TZ de x[n] e y[n] respectivamente y aplicando la propiedad de desplazamiento:
Z y[n k ] ! z
k
Y ( z)
Z x[n r ] ! z
r
X ( z)
k !0
ak z
k
Y ( z) !
r !0
br z r X ( z )
! H ( z ) ! rN 0 k !0
br z r
ak z k
! H ( z ) ! rN 0 k !0
br z
r
A 1 cr z 1
puede expresarse en forma factorizada:
H ( z) !
ak z k
1 d k z 1
k !1
r !1 N
La ecuacin anterior no indica la RC de H(z). Esto es consistente con el hecho de que la ecuacin en diferencias no especifica unvocamente la respuesta a la muestra unitaria de un sistema LTI. Las posibles RC son regiones anulares limitadas por los polos. Cada uno de los factores (1 - crz-1) en el numerador contribuye con un cero en z = cr y un polo en z = 0. Anlogamente, los factores (1 - dkz-1) en el denominador contribuyen con un polo en z = dk y un cero en el origen; a diferencia de un factor de escala A, la funcin de sistema puede especificarse mediante un diagrama de polos y ceros en el plazo Z. Cada eleccin de una RC conduce a respuestas a la muestra unitaria diferentes, pero todas corresponden a la misma ecuacin en diferencias. Si el sistema es estable, se debe eligir como RC la regin anular que incluye el crculo unitario. Si adems el sistema es causal, contendr el exterior al crculo que pasa a travs del polo de H(z) que est ms lejos del origen.